截止目前折腾APM飞控的一些经验

昨天APM到货，差不多是折腾了一整天，到半夜11点多，才勉强让四轴离开地面。前后通道的方向都还是反的，很不适应，只敢贴地飞了一会儿，看看还有什么异常。虽然能飞，但是感觉很多地方都还没调好，自稳、定高什么的还不知道怎么弄，而且觉得要比QQ飞控用更大的油门才起得来，电机声音似乎也比用QQ时大……

总的来说，到目前为止一切都还顺利，虽然遇到各种各样的问题，但最后都解决了也就算不上问题。想想还是把这其间遇到的一些问题记录下来，不然我很快就会淡忘这折腾的过程。

以后，就只能看着照片说，我的第一架四轴是这个样子……

■原本比较担心的在Win8下装不了驱动的问题并没有遇到。
地面站软件Mission Planner（简称MP）最开始下载的是压缩包绿色版，结果连上APM后Win8的设备管理器里是一个带黄色叹号的端口。百度了下，看到人家用安装文件安装Mission Planner会有一个自动安装驱动的过程，于是重新下栽安装版安装，端口驱动成功。虽然也有帖子说怎么手动安装驱动，但是嫌烦懒得细看，与其一层文件夹一层文件夹的去找那个驱动，还不如安装一遍来得简单。

数传更加顺利，接收端插上USB口，Win8.1就自动把驱动给装上了。开始一阵，用数传来连接APM和MP软件很难成功，即便连上也不稳定。后来无意发现是数传插在APM上的插头没插稳，插紧后问题解决。这种山寨产品，插座、插头精度都不咋地，整个调试过程中碰到N回因为插头没插紧导致的异常。

手机的地面站软件是贴吧里看到的修改版，改成百度地图，省的翻墙。数传的接收端通过OTG转换线插上手机就能用，连接后能看到四轴的姿态，没顾得上设置，应该是没多大问题，以后再慢慢折腾。看到很多人都说手机（多为国产或国行）没法用地面站软件，我估计没法用的原因就是某些谷歌软件的缺失。我是台版的HTC ONE X，所以谷歌的各种软件都比较齐全，虽然不翻墙用不了，但是功能支持还在，所以手机版的地面站软件用起来就比较顺利。

■APM的安装，首先碰到的问题就是如何跟富斯i6遥控器的接收机连接。当时看着一堆插头感觉无从下手，到处问怎么接线，等到最后搞定，思路也理顺了，感觉其实挺简单的事被自己想复杂了。总之，不要被五颜六色的线给吓到，其实一个通道随便插什么颜色的线都无所谓，关键是一根线必须接在APM和接收机的相同通道上。比如APM用红线插在通道1，那么接收机也必须是红线插在通道1，以此类推。

唯一要注意的是，如果插头上只有一根线（信号线），必须插在有S标识的接口上。如果你插到+或者-接口，那么APM就接收不到接收机的信号喽！再一点，接收机过来的线是要插在APM的INPUTS接口端。

■电调插头插在OUTPUTS一端，要按APM飞控的电机编号来插在对应的插口上。比如1号电机就插在1插口，2号电机就插2插口，以此类推。APM对电机顺序的定义，从上俯瞰方向朝前的X四轴是：左上3，右上1，左下2，右下4。而QQ飞控是，左上1，右上3，左下4，右下2。跟我一样从QQ飞控转过来的，一定要注意分清电机的顺序，少走弯路。

电调插头有3根线，要注意分清楚S信号线、+线和-线。我的好盈30A电调插头是白红黑3根线，最开始我把黑线当S信号线来接。当时电机顺序搞错了，具体怎么个错法不记得了，当时把黑线当信号线来接APM也并没有异常，而且还能做油门行程校准，只是解锁一直不成功，还以为是屋里收不到GPS导致的。后来打算拆了重新安排下APM、数传、电池的位置，这个过程中发现数传一直连不上是因为插头没插紧……

结果数传连上了，一兴奋就放弃换位置，重新插线想感受下用数传来做设置的滋味。这回除了发现数传的故障原因，还顺便发现电机顺序一直都搞错了。按正确的电机顺序接好电调线后，一通电电调就发出滴、滴、滴的声音，不断电的话一会儿就会变成更急促的滴声。油门行程校准也做不成了。网上搜寻解决方案无果，想来想去决定把电调插头换个方向插，也就是把白线当S信号线。换过来后，滴声没了，但是油门行程校准还是完不成（油门最高APM通电，看到红橙蓝灯亮后APM断电，APM再次通电听到滴滴两声后油门拉最低，断电再通电完成校准）。往往是第二次上电时，听不到滴滴两声，而是一段音乐声，然后又滴个不停……最后一次的情况是，听到音乐声我没再断电，而是同时不停的在拨弄油门，结果电机猛的转了，吓我一跳（所以调试时不装桨真的很重要，因为你不知道它什么时候会抽风顺便抽到你，你也不能确定你永远都不误操作导致打到自己或别人），再然后油门能控制到电机的转速。搞不懂这是什么情况，我就暂且当它油门校准过了，装桨飞飞再说了。

■在MP做遥控器时校准时发现，只要一打开遥控器，笔记本就会发出类似插入U盘的声音，而且MP和APM也会断开，再连接总是失败。
问了好久也没人能给出准确的答案，后来突然发现遥控打开后，APM的端口就消失了，自然没法跟MP建立连接。
而我开关遥控器笔记本会发出插U盘的声音，正是端口丢失和恢复的声音。
简单来说，我一打开遥控器，APM就相当于自动给拔掉了……
接收机从APM取电，遥控一开，接收机开始工作耗电增加，导致APM需要增加供电，而APM当时是通过数据线连着笔记本的USB口来得到供电。
估计是USB端口的供电不足以负担APM所需，导致APM出现端口丢失的问题。
等我把四轴电池接上，APM得到电池供电，这个故障自动消失。

■APM通电后，电调会发出滴滴、滴滴……的声音，一段时间后转为很急促的滴声。同样也是遍寻答案无果，最后发现是电流电压计和电调的插头松了，插紧滴声消失。

■一直都没法通过遥控解锁，只能用MP解锁。其实一早就看过教程说飞四轴要把遥控器设置成固定翼模式，但是之前用QQ飞控时，遥控器卖家已经给设置好了，用的是直升机模式。虽然不解，但是飞起来一切正常，也就没管，换成APM后也一直没管。想到这茬后，把遥控器改成固定翼模式，嘿，能解锁了！但是遥控器的前进后退跟以前的使用习惯是反的，翻着遥控器的说明文档，把通道2设置个反向就解决了。

■网上教程说APM解锁后电机会怠速旋转，要想不转，需要要在MP软件里做相应的设置。而我的APM解锁后竟然是不转的，MP里的参数却是有怠速，而且无论我怎么修改，APM都完全没有变化。网上找了半天也没有类似的案例，想着昨天的油门行程校准怪怪的，决定再重新做一次油门行程校准。结果这次，很顺利很正常的一次校准成功，再去MP里改参数，APM也有相应的变化。

■进化后的F450四轴，换装APM飞控，还多了数传和GPS。机架开始显小，各种拥挤，这个布局只是方便调试，等调试完毕再重新调整。

截止目前，对于APM的感受是，这种开源产品，工艺又比较山寨，经常会遇到意向不到的问题。每个人的情况都不一样，所以表现出的故障现象也是千差万别，往往很难在别人那里得到准确的答案，但是万变不离其宗，原理都是一样的，只要根据网上的教程认真分析、判断，查找问题所在，基本上都能自己解决。我现阶段遇到的问题基本上都是接错线或者插头没插到位导致的，所以一定不要你以为插紧了它就紧了，出问题一定多检查下插头。很多人说APM容易莫名抽风导致炸机，我估计有很多恐怕都是在飞的过程中插头松掉导致的！